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canopen免费么
CanOpen本身并不免费。以下是具体解释：硬件成本：要实现CanOpen通讯，需要有支持CAN总线的硬件设备，如CAN控制器和CAN收发器。这些硬件设备通常需要购买，并且价格因供应商和型号而异。软件成本：除了硬件设备，还需要有相应的软件来配置和控制这些硬件设备，以实现CanOpen协议规定的通讯功能。
CanOpen不是免费的。以下是具体原因：硬件成本：实现CanOpen协议可能需要购买CAN总线适配器或接口卡等硬件设备，这些设备通常需要付费购买。软件成本：开发CanOpen节点可能需要编写或购买相应的软件，这些软件可能不是开源的，因此需要付费购买或使用。
CanOpen不是免费的。CanOpen是一种基于CAN总线的通信协议，它广泛应用于工业自动化和嵌入式系统中。虽然CanOpen协议本身是开源的，意味着任何人都可以查看、使用、修改和分发其规范，但这并不意味着它是完全免费的。在实际应用中，实现CanOpen协议可能需要购买或使用某些硬件和软件，这些通常需要付费。
不免费 CANopen是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network， CAN）上的高层通信协议，是包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
canopen和http相比之下，CANopen是一个完全开放的协议，开发者可以免费获得协议授权，支持CAN0基本和CAN0扩展协议，支持从20kbps到1Mbps的多种传输速率，拥有和OSI兼容的基本架构，具有高度的灵活性。相比DeviceNet协议，CANopen需要的代码量和运算量较小，特别适合于中小型的嵌入式系统。
关于CAN总线设备与西门子200的通讯的问题
西门子的PLC不支持CAN总线，200更是属于低端的小PLC系列。国产的PLC中，深圳矩形科技生产的N80系列小型PLC，支持CANopen协议的主站、从站，可以跟编码器、伺服、变频器等各类CAN总线设备连接。
西门子200与canbus通信方法如下。西门子200与canbus之间需要？个互通的翻译官（CAN总线？关），就能实现plc与can总线的通信。西门？plc与？业can总线设备都是作为数据发送与接收的主体。
首先打开带有can总线的计算机并在计算机的主页中找到plc点。其次点击plc点并进入。最后在plc点页面中找到西门子smart200并点击其后的连接即可。
西门子PLC实现CAN通信的方法主要包括确保硬件支持、配置软件参数、编写通信程序以及确保物理连接正确。首先，要实现西门子PLC的CAN通信，必须确保PLC具备CAN通信模块。这是实现CAN通信的硬件基础。如果PLC没有集成的CAN接口，可以考虑使用CAN转modbus转换器或者更换一台集成有CAN接口的PLC。
**确保PLC具备CAN通信模块**：首先，需要确认所使用的西门子PLC是否内置了CAN通信接口，或者是否已经安装了相应的CAN通信模块。 **配置CAN总线参数**：在PLC编程软件中，选择适当的通信模块，并配置CAN总线的相关参数，如波特率、帧格式等，以确保PLC能够正确地与其他CAN设备进行通信。
一个canopen的pdo中最多包含多少byte的数据
1、一个canopen的pdo中最多包含8个Byte的数据。国产矩形PLC，支持Modbus tcp、Modbus RTU、自由串口通讯，还支持CANopen协议的编码器、伺服、变频器等设备连接。梯形图编程也比较简单，有相关需求的可以联系我们，我们提供详细的方案和PLC梯形图程序，矩形科技阙工。
2、图二中32是bit length，32位相当于4字节。你图中的这个系统，我想它是不是支持CANOpen FD的。CAN总线报文从FD开始支持最大64字节的数据字段了。
3、PDO不使用索引和子索引。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。PDO接收到数据后，直接读写对应的对象字典索引中的值。因为SDO（general）需要索引和子索引，所以它一次最多可以传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。
4、PDO传输的数据必须少于或等于8个字节，不包含传输控制信息，报文利用率极高。主要用于同步数据，无需应SDO：用于配置和获得节点的配置参数，主要用于从站的配置，其优先级只比心跳高。SDO需要应用于配置参数。
5、PDO不使用指数和分类指数。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。收到数据后，PDO直接在相应的对象字典索引中读写值。因为SDO（general）需要索引和子索引，所以一次最多可以传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。
